Comandos de Linux para extraer iconos de un PDF a SVG y finalmente a PNG

Estaba buscando unos iconos con un diseño minimalista y encontré el fichero Helveticons.pdf que contiene 500 iconos, cada uno en una página. Quería extraer del PDF todos los iconos a formato SVG para poderlos cambiar a mi gusto con el programa InkScape. Finalmente quería automatizar la creación de los iconos PNG a partir de los ficheros SVG. Aquí describo el procedimiento que he seguido por si a alguien le pudiese interesar.

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